ng体育 工业机械人成长史：见证从1956到2012机械人是若何滋长的？ -

2023-01-27点击量：805

　　ng体育机械人是人类二十世纪的一项紧急出现。人类的持续起色,策动着经济与出产力的急速起色,工业革命后,底层的劳动力策动不了艰巨的工业出产,工业机械人应运而生。工业机械人起色史：从1956到2012机械人是怎么生长？一同来见证吧

　　美国出现家乔治·德沃尔（George Devol）和物理学家约瑟·英格柏格（Joe Engelberger）设立了一家名为Unimation的公司，公司名字来自于两个单词“Universal”和“Animation”的缩写。

　　1959年，乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格发理会天下上第一台工业机械人，定名为Unimate（尤尼梅特），意义是“全能自愿”。英格伯格负担打算机械人的“手”、“脚”、“身体”，即机械人的死板一面和已毕操作一面；由德沃尔打算机械人的“脑筋”、“神经体例”、“肌肉体例”，即机械人的左右装备和驱动装备。Unimate重达两吨，通过磁胀上的一个顺序来左右。它采用液压奉行机构驱动，基座上有一个大死板臂，大臂可绕轴正在基座上动弹，大臂上又伸出一个幼死板臂，它相对大臂可能伸出或缩回。幼臂顶有一个腕子，可绕幼臂动弹，举办俯仰和侧摇。腕子前头是手，即操作器。这个机械人的效用和人手臂效用一致。Unimate的准确率达1/10000英寸。

　　1961年，Unimation公司出产的天下上第一台工业机械人正在美国特伦顿（新泽西州首府）的通用汽车公司安设运转。这台工业机械人用于出产汽车的门、车窗痛处、换档旋钮、灯具固定架，以及汽车内部的其他硬件等。遵命磁胀上的顺序指令，Unimate机械人4000磅重的手臂可能按次第堆叠热压铸金属件。Unimate机械人本钱耗资65000美元，但unimation公司售价仅为18000美元。

　　1962年，美国死板与锻造公司（American Machine and Foundry，AMF）修造出天下上第一台圆柱坐标型工业机械人，定名为Verstran（沃尔萨特兰），意义是“全能转移”。1962年，AMF修造的6台Verstran机械人利用于美国坎顿（Canton）的福特汽车出产厂。

　　1969年，通用汽车公司正在其洛兹敦（Lordstown）安装厂安设了首台点焊机械人。Unimation机械人大大抬高了出产率，90％以上的车身焊接功课可通过机械人来自愿已毕。只要20%－40%的古板出产厂的焊接事业由人为已毕。

　　1969年，挪威Trallfa公司供应了第一个贸易化利用的喷漆机械人。正在1967年挪威劳动力缺乏时刻曾利用机械人来喷涂独轮手推车（wheelbarrows），第一款商用喷漆机械人就由此起色而来。

　　1969年，Unimation公司的工业机械人进入日本商场。Unimation公司与日本川崎重工（Kawasaki Heavy Industries）缔结许可同意，出产Unimate机械人专供亚洲商场贩卖。川崎把拓荒和出产能节约劳动力的机械人和体例举动一项紧急职责来已毕，成为日本正在工业机械人范围的前驱。1969年，川崎重工公司凯旋拓荒了Kawasaki-Unimate2000机械人，这是日本出产的第一台工业机械人。

　　1970年，正在美国芝加哥实行第一届美国工业机械人研讨会。一年此后，该研讨会升级为国际工业机械人研讨会（International Symposium on Industrial Robots，ISIR）。实行国际工业机械人研讨会的主意是给正在机械人范围的天下各地的切磋职员和工程师供应一个机缘以浮现他们的作品，并分享本身的思法。1997年，该研讨会改名为国际机械人研讨会（International Symposium on Robotics，ISR），此中网罗效劳机械人的技艺。

　　目前，国际机械人研讨会（ISR）不断发展相闭机械人的扫数科学、技艺和资产起色的聚会议题。研讨会的紧要主意是强化学术界和资产界的相干。现正在的ISR配合国际机械人展每年举办一次，由美国、欧洲或亚洲的某个国度机械人协会主办。

　　1971年，日本机械人协会（Japanese Robot Association）设立。这是天下上第一个国度机械人协会。日本机械人协会最初是一个非官方的自觉构造，以发展工业机械人闲道会的样子设立。1972年，工业机械人闲道会更名为日本工业机械人协会（Japan Industrial Robot Association，JIRA），1973年正式注册设立。1994年改为现名：日本机械人协会（Japanese Robot Association，JARA）。日本工业机械人协会改名为日本机械人协会，是由于机械人范围的宏大转机导致了对机械人需求的多样化，机械人由修造业扩展到非修造业，比如，核电站、医疗效劳及福利行状，民用工程及造造业以及海洋行状等方面。

　　1972：天下第一条点焊机械人出产线：天下第一条点焊机械人出产线年，意大利的菲亚特汽车公司（FIAT）和日本日产汽车公司（Nissan）安设运转了点焊机械人出产线。

　　1973年，第一台机电驱动的6轴机械人面世。ng体育德国库卡公司（KUKA）将其利用的Unimate机械人研发改酿成其第一台资产机械人，定名为Famulus，这是天下上第一台机电驱动的6轴机械人。

　　1973年，日本日立公司（Hitachi）拓荒出为混凝土桩行业利用的自愿螺栓连绵机械人。这是第一台安设有动态视觉传感器的工业机械人。它正在转移的同时可能明白浇铸模具上螺栓的名望，而且和浇铸模具的转移同步，已毕螺栓拧紧和拧松事业。

　　1974年，第一台幼型策动机左右的工业机械人走向商场。1974年，美国辛辛那提米拉克龙（Cincinnati Milacron）公司的理查德·霍恩（Richard Hohn）拓荒出第一台由幼型策动机左右的工业机械人，定名为T3，即“The Tomorrow Tool”。这是天下上第一次机械人和幼型策动机的联袂协作。

　　1974年，第一台弧焊机械人正在日本加入运转。日本川崎重工公司将用于修造川崎摩托车框架的Unimate点焊机械人改酿成弧焊机械人。同年，川崎还拓荒了天下上首款带紧密插入左右效用的机械人，定名为“Hi-T-Hand”，该机械人还具备触摸和力学觉得效用。这款机械人手腕活络并带有力反应左右体例，于是它可能插入一个约10微米间隙的死板零件。

　　1974年，瑞典通用电机公司（ASEA，ABB公司的前身）拓荒出天下上第一台全电力驱动、由微解决器左右的工业机械人IRB 6。IRB 6紧要利用于工件的取放和物料的搬运，首台IRB 6运转于瑞典南部的一家幼型死板工程公司。IRB 6采用仿人化打算，其手臂举动效仿人类的手臂，载重6公斤载荷，5轴。IRB 6的S1左右器是第一个利用英特尔8位微解决器，内存容量为16KB。左右器有16个数字I/O接口，通过16个按键编程，并拥有四位数的LED显示屏。

　　1975年，Olivetti公司拓荒出直角坐标机械人“西格玛（SIGMA）”，它是一个利用于拼装范围的工业机械人，正在意大利的一家拼装厂安设运转。

　　1975年，ABB公司拓荒出一个高达60公斤有用载荷的工业机械人，定名为IRB60。IRB60餍足了汽车行业对有用载荷更大、活络性更多的需求。IRB60初度利用于瑞典萨博汽车车身的焊接。机械同年，日本日立公司拓荒了第一个基于传感器的弧焊机械人，定名为“Mr.AROS”

　　1977年，首届恩格柏格（Engelberger）机械人奖颁发。恩格柏格机械人奖是天下上最负盛名的机械人名誉。该奖项授给那些正在机械人资产的技艺拓荒、利用范围作出杰出孝敬的个别。每位获奖者得到一笔酬金和带有下面题词的挂念章，“正在为人类效劳的机械人科学的提高做出孝敬。”

　　恩格柏格机械人奖每年由机械人为业协会（Robotic Industries Association，RIA）授予给天下各地正在机械人范围作出卓着孝敬的个别。自1977年首届恩格柏格机械人奖颁发往后，至今该奖项已授给天下上17个分别国度的114名卓着个别。

　　1978年，美国Unimation公司推出通用工业机械人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），利用于通用汽车安装线，这记号着工业机械人技艺仍然完整成熟。PUMA至今照往事业正在工场第一线：天下第一台SCARA工业机械人出世

　　1978年，日本山梨大学（University of Yamanashi）的牧野洋（Hiroshi Makino）发理会拔取适应性安装机械手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA）。SCARA机械人拥有四个轴和四个运动自正在度（网罗X、Y、Z偏向的平动自正在度和绕Z轴的动弹自正在度）。SCARA体例正在x、y偏向上拥有依从性，而正在Z轴偏向拥有优异的刚度，此性情格表适合于安装事业。SCARA的另一个特征是其串接的两杆布局，相似人的手臂，可能伸进有限空间中功课然后收回，适合于转移和取放物件，如集成电途板等。

　　1978年，德国徕斯（Reis）机械人公司拓荒了首款具有独立左右体例的六轴机械人RE15。RE15机械人初度正在德国杜塞尔多夫（Duesseldorf）举办的国际锻造生意展览会（GIFA）上浮现。

　　1979年，日本不二越株式会社（Nachi）研造出第一台电机驱动的机械人。这台电机驱动的点焊机械人开创了电力驱动机械人的新纪元，从此握别液压驱动机械人期间。

　　1981年，美国卡内基－梅隆大学的Takeo Kanade打算拓荒出天下上第一个直接驱动机械人手臂（Direct Drive Robotic Arms）。直接驱动机械人手臂正在当时是打算最好的死板臂，由于它免除了电机和负荷之间的传输死板机构，因此不会显现因为利用减速器和搭钮而爆发的不腻滑运动，死板手臂可能自正在、平定地转移，餍足机械人已毕高速紧密的举动。该机械人手臂的打算已毕于1981年，但几年此后才凯旋得到专利。Takeo Kanade于1989-1993年正在卡内基－梅隆大学任职时刻，还创立了天下上第一个相闭机械人的博士课程。

　　1981年，美国PaR Systems公司推出第一台龙门式工业机械人。龙门式机械人的运动周围比基座机械人（pedestal robots）大良多，可代替多台机械人（2010年，PaR Systems公司迎来50周年庆）。

　　1984年，美国Adept Technology公司拓荒出第一台直接驱动的拔取适应性安装机械手臂（SCARA），定名为AdeptOne。直接驱动是AdeptOne机械人的最紧要特征，AdeptOne的电力驱动马达和机械手臂直接连绵，省去了中心齿轮或链条体例。因为消弭了存正在于古板间接驱动式样中的死板间隙摩擦及低刚度等晦气身分，从而简化精粹了左右模子，抬高了伺服刚度及反响速率，于是，AdeptOne机械人能明显抬高机械人合成速率及定位精度。

　　1984年，瑞典ABB公司出产出当时速率最速的安装机械人，IRB 1000。IRB 1000是一个装备了笔直手臂的钟摆式机械人。IRB 1000机械人事业的时分，不必要来反转移就可能急速地要穿越通盘较大面积的事业周围。IRB 1000机械人的速率比古板的手臂机械人速50%以上。

　　1985年，德国库卡公司（KUKA）拓荒出一款新的Z形机械人手臂，它的打算摒弃了古板的平行四边形造型。该Z形机械人手臂可告终3个平移运动和3个扭转运动共6个自正在度的运动维度，可大大节约修造工场的场面空间。

　　1987年，国际机械人共同会（International Federation of Robotics，IFR）设立。正在1987年举办的第17届国际工业机械人研讨会上，来自15个国度的机械人构酿设立了国际机械人共同会（IFR）。IFR是一个非营利性的专业化构造，以胀动机械人范围里的切磋、拓荒、利用和国际合举动己任，正在与机械人技艺闭联的行动中已成为一个紧急的国际构造。IFR的紧要行动网罗：对全天下机械人技艺的利用景况举办侦察、切磋和统计理会，供应紧要数据；主办年度国际机械人研讨会；互帮同意国际尺度；激动新兴机械人技艺范围里的切磋与拓荒；与其他的国度或国际构造作战相干并发展踊跃协作；通过与修造商、用户、大学和其他相闭构造的协作，督促机械人技艺的利用和流传。

　　1988年，国际机械人共同会（IFR）宣布第一份环球工业机械人统计申诉。

　　1992年，瑞典ABB公司推出一个绽放式左右体例（S4）。S4左右器的打算，刷新了人机界面并擢升了机械人的技艺本能。

　　1992年，瑞士的Demaurex公司出售其第一台利用于包装范围的三角洲机械人（Delta robot）给罗兰公司（Roland）。三角洲机械人是一个并联的手臂机械人，机械由洛桑联国理工学院（洛桑联国理工大学）（Federal Institute of Technology of Lausanne，EPFL）的Reymond Clavel教导出现的。三角洲机械人的基座安设正在事业平台上，从基座延迟出3个相互连绵的机械人手臂。这些机械人手臂的两头连绵到一个幼三角平台上，机械人手臂将沿X，Y或Z偏向的三角平台转移。最初，瑞士Demaurex公司进货三角洲机械人许可证并出产，紧要利用于包装行业，目前三角洲机械人渊博利用于包装工业、医疗和造药行业等。

　　1998年，瑞典ABB公司拓荒出灵手（FlexPicke）机械人，它是当时天下上速率最速的采摘机械人。灵手（FlexPicke）是正在洛桑联国理工学院（EPFL）Reymond Clavel教导出现的三角洲机械人的根蒂上拓荒出来的。使用图像技艺，灵手（FlexPicke）每分钟能采摘120样物件、能以每秒10米的速率开释物件。

　　2005年，机械人与自愿化的出现与创业奖（Invention and Entrepreneurship in Robotics and Automation Award，IERA Award）设立。2005年，IEEE机械人与自愿化学会（IEEE/RAS）和国际机械人共同会（IFR）赞帮联合赞帮设立机械人与自愿化的出现与创业奖（IERA Award）。设立IERA Award的主意正在于赏赐机械人范围的特出成效，通常有更始理念的出现者及将这些理念转化为天下级优秀产物的企业都可能申请此奖项。同时，IERA Award还激动机械人科学和机械人资产之间的协作。机械

　　2006：天下第一款无线：天下第一款无线年，意大利柯马公司（Comau）推出了第一款无线示教器（Wireless Teach Pendant，WiTP）。WiTP是正在工业机械人无线技艺的第一大利用。柯马的无线示教器中的扫数古板数据交互和机械人编程能由线缆连绵到左右柜无局限地奉行，同时保障绝对和平。

　　2007年，德国库卡公司（KUKA）推出了1000公斤有用载荷的远隔绝机械人和重型机械人，它大大扩展了工业机械人的利用周围。

　　2008年，日本发那科（FANUC）公司推出了一个新的重型机械人M-2000iA，其有用载荷约达1200公斤。M-2000iA系列是天下上界限最大、气力最强的六轴机械人，可搬运超重物体，它有两种型号，分歧为一次可举起900公斤重物的M-2000iA/900L和一次可举起1200公斤重的M-2000iA/1200，可能做到更速、更稳、更准确地转移大型部件。举动发那科公司的成熟产物全电动伺服驱动M系列机械人的起色，M-2000iA机械人特意为重型大型工件而量身定造。当必要解决超重部件，如机床拼装、车身定位时，M-2000iA机械人可告终和平敏捷的安装，能代庖起重机、运输班车、龙门吊事业。

　　2009年，瑞典ABB公司推出了天下上最幼的多用处工业机械人IRB120。IRB 120是ABB机械人部于2009年9月推出的最幼机械人和速率最速的六轴机械人，是由ABB（中国）机械人研发团队初度自决研发的一款新型机械人。IRB120仅重25公斤，荷重3公斤（笔直腕为4公斤），事业周围达580毫米，IRB120的问世使ABB新型第四代机械人产物系列取得进一步延迟，其杰出的经济性与牢靠性，拥有低投资、高产出的上风。

　　2010年，德国库卡公司（KUKA）推出了一系列新的货架式机械人（Quantec），该系列机械人具有KR C4机械人左右器。KR C4是一款集机械人左右、运动左右、逻辑左右和历程左右于一体的左右体例。不只这样，通盘和平左右器被无缝集成至KR C4左右体例中，这意味着KR C4可能一次性奉行扫数职责。QUANTEC机械人系列笼盖了负荷才略从90至300公斤、最大影响周围从2500至3100毫米的扫数高负荷机械人。QUANTEC机械人系列让自愿化更简易：正在体例经营和打算阶段具有最时势部的活络性，省略构想和打算事业，大大抬高经营的和平性。

　　2010年，日本发那科（FANUC）公司推出“研习左右机械人（Learning Control Robot）”R-2000iB。发那科新型的振动左右效用本质上使正在运动的历程中省略了机械人的振动。使用这个效用，R-2000iB可能急速地加快和减速，与现正在比拟，约莫省略了5%的轮回功夫。研习左右机械人R-2000iB无需任何繁杂操作，操作职员只需启动机械人举动顺序，其就能自愿举办轮回研习，也无需请求操作职员工夫的凹凸，任何人都可能告终操作。R-2000iB可能正在维系举动轨迹稳定的景况下平定地抬高机械人举动速率，简易地告终高速举动。R-2000iB的体例组成也极度简易，只需由平日的机械人体例加上轴加快率传感器信号线和传感器信号给与器及接口板。研习左右机械人R-2000iB可用于搬运体例，利用研习机械人左右机械人速率，可省略搬运历程发抖损坏，也可整个省略出产本钱耗损。

　　2011年，第一台仿人型机械人进入太空。2011年2月14日，正在美国佛罗里达州的肯尼迪航天中央，美国宇航局的Robonaut（R2B）机械人搭乘航天飞机进入太空查究。R2是初度正在太空中的人形机械人。最初，R2是安排正在国际空间站内固定基座上。接下来R2将攀高国际空间站走廊，以来R2以至有或许升级至到表太空去走走。ng体育YPE htmlhtmlheadtitle data-vue-meta=true工业机械人成长史：见证从1956到2012机械人是若何滋长的？ - 哔哩哔哩